Ο Cubli είναι ένας κύβος 15 × 15 × 15 cm που μπορεί να ισορροπήσει σε μια γωνία . Οι τροχοί
αντίδρασης που είναι τοποθετημένοι σε τρεις όψεις του κύβου περιστρέφονται με υψηλές γωνιακές ταχύτητες και στη συνέχεια πέφτουν ξαφνικά, προκαλώντας το άλμα Cubli. Μόλις ο Cubli φτάσει σχεδόν στη θέση γωνίας stand-by, εφαρμόζονται ελεγχόμενες ροπές κινητήρα για να ισορροπήσει στη γωνία του. Εκτός από την εξισορρόπηση, οι ροπές του κινητήρα μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν για να επιτευχθεί μια ελεγχόμενη πτώση έτσι ώστε το Cubli να μπορεί να κληθεί να πέσει σε οποιαδήποτε αυθαίρετη κατεύθυνση. Συνδυάζοντας αυτές τις τρεις ικανότητες - το άλμα, την εξισορρόπηση και την ελεγχόμενη πτώση - ο Cubli είναι σε θέση να «περπατήσει».
Το έργο αυτό έγινε στο Ινστιτούτο Δυναμικών Συστημάτων και Ελέγχου, ETH Zurich, Ελβετία και χρηματοδοτήθηκε εν μέρει από το Ελβετικό Εθνικό Ίδρυμα Επιστημών (SNSF).
Comments